Visual SLAM 이론에서 실습까지 (Visual SLAM From Theory to Practice) 연습문제 풀이, 3장 3D 강체 변환
1. 회전 행렬이 직교 행렬인지 증명하라. n차원이라 가정하면, n차원 좌표계에서 n개의 서로 다른 axis를 표현하는 벡터들의 집합 $V$를 다음과 같이 표현할 수 있다. $$V = \{v_1, v_2, ... , v_n\}$$ $$ v_1^T = [1, 0, 0, ...], v_2^T = [0, 1, 0, ...], ... , v_n^T = [0, 0, ... , 1]$$ 위 집합은 axis들의 집합이기 때문에 자명하게 직교집합이다. (직교집합은 모든 원소인 벡터들이 서로 수직 관계인 집합을 말한다) $V$의 원소벡터들을 임의의 n차원 회전행렬 $R_n$으로 회전시키면 다음과 같은 벡터 집합을 얻을 수있다. $$V_{rot} = \{R_nv_1, R_nv_2, ... , R_nv_n\}$$ 회전 행렬..
